1.激光雷达：

（1）镭神激光雷达1只；

（2）技术指标

扫描通道：16线； 激光波长：905nm ，垂直视场角：-15°~＋15°，探测距离：150m 测量精度：±3cm 供电范围：9V-36VDC；工作温度：-20℃-60℃；通信接口：以太网pps 尺寸：120*110mm 重量：1600g；

2.毫米波雷达：

（1）毫米波雷达1只；

（2）技术指标

工作频率：76~77GHz；

探测距离：

远距：0.2…250m；

近距：0.2…70m@0…±45°；

0.2…20m@0…±60°；

水平展开角：

远距：-9°~9°；

中距：-45°~45°；

近距：-60°~60°；

垂直展开角：14°；

通信接口：CAN；

速度分辨率： 0.37km/h；

测速精度：±0.1km/h；

输入电压：8～32V DC；

工作温度：-40-85℃　；

功耗：6.6W（典型值）；

机械振动： 符合LV124；

3.超声波雷达：

（1）超声波雷达控制器1只﹑超声波探头8只﹑

（2）技术指标

超声波雷达前后探头：

（1） 采用 4 度支架；

（2） 频率 58khz；

（3） 水平角度 90°；

（4） 垂直角度 45°；

（5） 最远探测距离 4m；

超声波雷达侧边探头：

（1） 采用 8 度支架；

（2） 频率 48khz；

（3） 水平角度 50°；

（4） 垂直角度 50°；

（5） 最远探测距离 4m；

通信接口：CAN；

输入电压：12V/3A；

工作温度：-40-85℃；

防水防尘：IP67；

4.双目相机：

（1）双目相机1只；

（2）技术指标

处理单元：FPGA、双核ARM处理器；1GB内存；8GB Flash存储；

分辨率：1280x720；

通信接口：千兆网口、RS485、CAN；

输入电压：12V/1A；

工作温度：-30℃~70℃；

5.组合导航：

（1）组合导航1套﹑GPS天线2只﹑天线底座2只。

（2）技术指标

定位精度 RTK:

水平2cm+1ppm

高程 4cm+1ppm

数据更新率 GNSS

数据更新率： 1Hz、 5Hz、 10Hz

组合数据更新率： 1Hz、 10Hz、 50Hz、 100Hz、 200Hz

姿态精度：

定向精度：0.2° （ 1m 基线）

横滚/俯仰：0.1° （ RMS）

陀螺：

量程：± 500° /s

零偏稳定性：≤3° /h

加速度计：

量程：± 8g

零偏稳定性： ＜1mg

工作温度：-40℃ ~ +85℃

存储温度：-55℃ ~ +95℃

防护等级：IP54

电源要求:  9~28VDC

功耗: ≤10W

通信接口：

PHY、RS232、CAN、USB

GNSS:

定位天线： FAKRA type D， 50Ω 额定阻抗

定向天线： FAKRA type A， 50Ω 额定阻抗

输入增益:  20~36dB

6.电脑与显示屏（安装配套运行上位机软件）：

I7CPU;8G 运存;128G SSD;USB*4;网口*2； HDMI*1;VGA*1内置无线网卡和天线预装 ROS 系统和集成导航系统工业级工控机，显示屏18.5 寸，分辨率 1920*1080。

三、功能特点

1. 激光雷达部分：

1) 顺利获得上位机软件设置激光雷达参数，包括以太网、时间、电机参数等；接收激光雷达数据流，可视化显示点云。

2) 可以顺利获得软件设置激光雷达的外部参数x，y，z的值和俯仰角，航向角，翻滚角的值进行标定；

3) 顺利获得激光雷达感知算法控件，顺利获得调节探测范围、滤波阀值、分割参数等参数，改变点云识别状态并对障碍物进行标识，实现对激光雷达识别算法的理解；可以测出障碍物与试验台自身的真实距离。

4) 设置安全区域，安全区域内障碍物将被标志识别。

5) 多种数据源输入，可调用激光雷达实时数据，录制的数据包、仿真实训台输出点云；

2、摄像头部分：

1) 顺利获得软件进行摄像头的内参标定，生成标定文件；可加载不同的标定文件，观察摄像头的畸变矫正效果。

2) 给予目标识别算法和车道线识别算法；顺利获得加载不同识别算法，界面显示不同的识别功能，进行不同项目的功能实训。

3) 多种数据源输入，可调用摄像头实时数据、录制的数据包、视频图像、仿真实训台输出图像；

3、毫米波部分

1) 系统给予人机友好研讨界面，可实时更改雷达参数设置，观测调试效果。

2) 可准确识别静态与动态障碍物，显示距离、速度、位置等数据。

3) 可以设置毫米波雷在x，y上的坐标值，实现外部参数的标定，显示标定后的毫米波检测图像，修改x，y坐标后可以看到障碍物相对于坐标原点的变化；检测结果可顺利获得ROI区域设置，实现需求区域障碍物检测过滤。

4、超声波雷达部分

顺利获得发送不同指令，超声波模块可返回不同探测模式的数据，可演示不同探测模式下的探测精度和探测范围。

5、组合惯导部分

1) 进行组合导航标定，包括初始对准、导航模式配置、坐标轴配置、端口输出数据配置等；接收组合导航数据信息；可以实时读取GNSS卫星数据及惯导姿态数据，可对定位误差设置、解析定位误差、校准定位精度；

2) 设备具备RTK差分定位功能，可进行RTK差分定位系统原理教学实训；具备双RTK天线，进行相关定向实训。

6、传感器信号检测与故障诊断

1）平台设计有型号检测端口，用于传感器的信号检测，满足多频次测量；

2）平台参照车辆位置布局设计，设计有故障设置装置，可设置信号线束故障，满足考核实训。

7、感知融合

设备具备感知融合功能，顺利获得激光雷达和摄像头的联合标定，实现感知融合结果输出，并在界面上显示。

8、设备底座框架采用40mm×40mm一体化全铝合金型材搭建，耐油耐腐蚀并易于清洁，面板箱左右上侧采用圆弧设计﹑1.5mm厚冷板冲压成形，安装宽40cm﹑1.5mm厚冲压成形冷板台面,经久耐用，设备带4个带自锁装置万向脚轮，便于移动。

9、UV平板喷绘彩色面板完整展示毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器结构与工作原理图，并安装用检测端子，可实时检测各种状态下参数变化。

四、技术规格

1.外形尺寸（mm）：1600×700×1700mm（长*宽*高）

2.输入电源： AC220V±10%  50Hz

3.工作温度：-20°～60°

五、实训（验）项目

1.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器结构认知；

2.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器原理功能认知;

3.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器功能演示﹑验证;

4.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器安装调试、检测、标定与应用﹑验证;

5.毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达、相机、组合导航传感器故障检测与排除;